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履带车的运动控制研究

履带车的运动控制研究

履带车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

履带车的运动控制研究    1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

履带车的运动控制研究 履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

单履带车的方便性

单履带车的方便性

单履带车主要用于山地果园问的水果与有机肥的运输，由于果园中路况较差，且果园行之间果树较密集，因此车辆在运行过程中需要良好的通过性。该车辆在设计过程中需根据果园的

特殊环境应满足以下几个要求：

1)整体结构要求：单履带车主要运用于山地果园的横向运输，果园路况较差，因此要求车辆质量较轻，且考虑到车辆运输问题，要求车辆整体尺寸设计合理，且便于拆装。

2)可靠性要求：单履带车在大载荷条件下各个零部件需要满足强度要求，刹车能在有限范围内实现安全制动停车，同时车辆在额定载荷下实现平稳运行，在额定工况下不出现车辆侧翻情况。

3)操作要求：由于单履带车的操作者多是果农，因此需降低操作复杂度，使操作简洁明了，同时降低车辆的故障率，使车辆能够安全、稳定的运行。同时在操作过程中由于人在有些路况下需在把手上施加力，因此设计时要尽可能使操作者操作舒适。

4)成本要求：单履带车为农业运输机械，其使用对象为广大果农，为了能够受益更多的果农，因严格控制生产成本，增加车辆的经济性从而使车辆能够更多的推广，提高果园横向运输机械化能力。

小型履带车耐用吗？

小型履带车耐用吗？

随着现在科学技术的不断发展，越来越多的机械设备出现，比如小型履带车，而对于我们消费者来说，产品是否耐用是非常重要的，那么到底小型履带运输车耐用吗？今天就来给大家简单的介绍下。

1、履带车具有强劲的马力和低油耗，这极大地打开了市场区域。其次，变速箱采用无极变速箱，因此它位于底盘的前面，因更加稳定。此外，尽管性能强劲，但操作非常容易调节，转向也非常灵活。还有当轮胎尺寸相同时，履带运输车的设计更具优势，可适应更深的沼泽，池塘和各种复杂的路况，这些因素决定了履带运输车无限的前景。

2、履带车是一种在现代社会中应用广泛的工程车，这种车辆的使用性能很好，采用高质量的制作材料，并且采用独特的设计在使用的时候能够发挥很好的使用性能。这种履带运输车有多种类型，例如常见的单缸、双缸、四缸等等，不同的运输车适应于不同的适用场所，使用者可以根据自身的需求对车辆进行选择。

3、小型履带车在使用中，需避免长时间低速空转；避免在开始之前反复踩油门踏板；避免油门位置突然改变；避免在不增加油门的情况下更换油门；避免将油门用作扬声器；避免在开始前增加油门；避免在开始之前填充进气管。还需要提醒大家的是，我们在使用小型履带车的时候要注意的有很多，要按照正确的使用规程操作运输车，否则会对工程车造成破坏。在使用工程车的时候，要定期对工程车进行清洗。